Control Robusto de un Doble Péndulo Invertido
Este trabajo presenta el diseño de un controlador robusto H∞ para la estabilización de un Doble Péndulo Invertido (DPI). El modelo matemático del DPI es obtenido vía linealización del sistema diseñado en la Toolbox de simulación virtual SimscapeTM MultibodyTM de MathWorks . Se realiza una compa...
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| Main Authors: | , , |
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| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Universidad de Guadalajara
2018-05-01
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| Series: | ReCIBE |
| Subjects: | |
| Online Access: | http://recibe.cucei.udg.mx/revista/vol7-no1/electronica01.pdf |
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| Summary: | Este trabajo presenta el diseño de un controlador robusto H∞ para la
estabilización de un Doble Péndulo Invertido (DPI). El modelo matemático del
DPI es obtenido vía linealización del sistema diseñado en la Toolbox de
simulación virtual SimscapeTM MultibodyTM de MathWorks . Se realiza una
comparación de la ejecución entre el controlador incluido por defecto en la
Toolbox mencionada y el controlador propuesto. La experimentación virtual
demuestra que el algoritmo de control robusto H∞ exhibe un mejor desempeño
en escenarios donde existen variaciones paramétricas como era de esperarse.
En este sentido, la aportación de este trabajo es mostrar la síntesis del
controlador y resaltar la importancia de la Toolbox que proporciona un entorno
de simulación 3D para múltiples sistemas de ingeniería mecánica y robótica. De
igual manera, resulta ser una excelente herramienta didáctica para el
aprendizaje de los sistemas de control retroalimentado. |
|---|---|
| ISSN: | 2007-5448 |